Lo común es que el autor, para ser sometido a pena, goce de plena capacidad mental en el momento de la consumación del delito. Sin embargo, no es de ahora que, sin incurrir en una excepción a las reglas comunes sobre la responsabilidad penal, se vienen castigando personas que se encontraban en estado de inimputabilidad al producirse la consumativa del delito.

La teoría de la actio libera in causa o actio ad libertatem relata nació, precisamente, para explicar que en dichos casos el castigo criminal no se apartaba de las reglas generales establecidas, según las cuales sólo alcanza a los imputables en el momento del hecho.

Posteriormente, la teoría ha sido extendida para explicar la punibilidad en otros casos, en los cuales el autor se encontraba en la imposibilidad de actuar en el momento de producirse el resultado delictivo, debido a causas distintas del estado psíquico de inimputabilidad.